De club ontstond in 1940 onder de naam Rooms Katholieke Combinatie (RKC) door het samengaan van HEC, WVB en Hercules. Bij de invoering van het betaald voetbal in 1954 was de club nog geen hoogvlieger en bleef RKC een amateurclub. In de loop der jaren wist RKC zich langzaam op te werken naar de top van het amateurvoetbal, wat tweemaal resulteerde in het algehele Landskampioenschap bij de amateurs. In 1981 werd er gewonnen van DOS Kampen, in 1982 behield RKC de titel door IJsselmeervogels te verslaan.
Eerste Divisie
Als gevolg van die resultaten kon RKC in de Eerste divisie 1984/85 toetreden tot het betaald voetbal. Onder leiding van voorzitter Harder, bestuurslid technische zaken Kipping en trainer Leen Looyen werden naast een aantal spelers uit de amateurgelederen (o.a. Leon Hutten en Janus van Gelder) ook een aantal transfervrije spelers (o.a. Anton Joore, Leo van Veen, Adrie Bogers, John Lammers, Peter Bosz en Ad van de Wiel) naar Waalwijk gehaald. De enige aankoop was Marcel Brands die van FC Den Bosch kwam. De eerste wedstrijd in het betaalde voetbal werd met behulp van een doelpunt van cultheld Adje van de Wiel thuis gelijk gespeeld tegen Willem II. In het debuutjaar draaide RKC al gelijk met de bovenste mee en werd 5e, hiermee werd de nacompetitie behaald. De twee daaropvolgende seizoenen werd RKC 3e en 4e, ook met het behalen van de nacompetitie als resultaat. In de 1988 werd RKC met spelers als Ad van de Wiel, Peter Bosz en Marcel Brands overtuigend kampioen en promoveerde naar de eredivisie. In het seizoen 2008/2009 promoveerde RKC wederom naar de Eredivisie.
Eredivisie
Na de promotie vertrokken Marcel Brands, Peter Bosz en trainer Leo van Veen bij de club. Ger Blok werd de nieuwe trainer en de spelers Hoekstra en Teeuwen werden gehaald. Het eerste half jaar in de eredivisie ging moeizaam, waardoor trainer Ger Blok werd ontslagen. Succestrainer Leo van Veen werd weer aangesteld en RKC behaalde in haar debuutjaar in de eredivisie nog een 11e plaats. Het seizoen 1989/1990 startte goed, na een aantal gespeelde wedstrijden stond RKC op de eerste plaats in de eredivisie. Lang deed RKC mee voor Europees voetbal, maar de Waalwijkse club werd uiteindelijk 8e.
Voor het seizoen 1990/1991 werd Marco Boogers gehaald, ook kwam Marcel Brands terug naar Waalwijk. RKC werd na slechts 7 jaar in het betaalde voetbal al 7e in de Eredivisie.
Een zwarte bladzijde in de clubhistorie was de FIOD-affaire in 1991. De fiscale opsporingsdienst ontdekte een zwart-geld-circuit. Trainer Leo van Veen en bestuurslid Piet Kipping werden gestraft voor hun aandeel in deze affaire. Kipping was meer dan dertig jaar actief voor RKC. Hij kreeg een taakstraf van 240 uur dienstverlening bij een dierenasiel. Hij is daar nog steeds werkzaam als vrijwilliger. Na de FIOD-inval werd de amateuristische werkwijze omgebogen in een professionele organisatie.
Ondanks de onrust op de club speelde RKC weer lang mee om Europees voetbal, maar een blessure van topscoorder Harry Decheiver gooide roet in het eten. RKC eindigde het seizoen 1991/1992 als 10e. Als gevolg van dat FIOD-inval kreeg RKC voor het seizoen 1992/1993 pas een licentie toen een groot deel van de selectie werd verkocht.
Onder leiding van de nieuwe trainer Hans Verèl haalde RKC weinig punten, slechts 6 voor de winterstop. Hierdoor werd Verel vervangen door Bert Jacobs en werd de jonge Giovanni van Bronckhorst van Feyenoord gehuurd. Hierdoor werd rechtstreekse degradatie vermeden. Wel moest RKC de nacompetitie spelen, die de club zonder problemen overleefde.
In de hoogste klasse van het Nederlandse voetbal werd RKC een stabiele middenmoter, die wel een aantal keer in degradatiegevaar kwam, maar het toch 19 jaar volhield in de Eredivisie.
In het seizoen 2006-2007 degradeerde RKC naar de Eerste divisie nadat het de beslissingswedstrijd tegen VVV-Venlo om promotie-degradatie verloor met 3-0.
Op 7 juni 2007 werd Željko Petrović aangesteld als nieuwe trainer. Dat seizoen mist RKC op doelsaldo rechtstreekse promotie naar de Eredivisie. Op 26 maart 2008 maakte Željko Petrović bekend RKC Waalwijk aan het einde van dat seizoen te verlaten.
Op 21 mei 2008 werd door de club bekendgemaakt dat Ruud Brood de nieuwe trainer wordt. Brood tekende een contract voor twee seizoenen.[1] In het seizoen 2008-2009 promoveerde RKC terug naar het hoogste niveau nadat het De Graafschap door een doelpunt van Benjamin de Ceulaer met 1-0 versloeg in de play-offs om promotie-degradatie. In het seizoen 2009/2010 wint RKC maar 5 wedstrijden. In totaal behaalden ze maar 15 punten en eindigen laatste in de Eredivisie, dit zorgt er voor dat de club rechtstreeks degradeert naar de Eerste divisie. In het seizoen 2010-2011 weet RKC Waalwijk, na een jaar afwezigheid, te promoveren naar de Eredivisie, na het behalen van het kampioenschap in de eerste divisie, voor de tweede maal in de geschiedenis van de club. Het haalde direct de play-offs voor Europees voetbal en eindigde het seizoen officieel op de zevende plaats.
Aan het eind van het seizoen 2011-2012 maakt Ruud Brood bekend dat hij overstapt naar Roda JC Kerkrade.
Op 23 april 2012 wordt door RKC bekendgemaakt dat Erwin Koeman een contract tekent tot de zomer van 2014.
Koeman loodst RKC in het seizoen 2012-2013 in de Eredivisie naar een 14e plaats.
Algemeen directeur Joost de Wit maakt in april 2013 bekend dat hij RKC gaat verlaten en de overstap maakt naar Vitesse. De Wit wordt per 1 juli opgevolgd door de dan pas 30 jarige Remco Oversier, die al hoofd jeugdopleiding van de Regionale Jeugdopleiding Willem II/RKC was.
NB. Het betreft hier de officiële eindstanden dus na eventuele herschikking als gevolg van de play-offs. In het seizoen 2011/12 stond RKC Waalwijk na de reguliere competitie op de 9e plaats
RKC nagenoeg failliet
Begin oktober 2009 werd bekendgemaakt dat RKC in zware financiële problemen verkeerde. De club was met een begrotingstekort van bijna 3 miljoeneuro op papier failliet. Hoofdsponsor Ben Mandemakers kondigde een reddingsplan voor de club aan. Op 29 oktober werd een compromis bereikt tussen RKC, Mandemakers Keukens, sponsor Erik Berkhof en de gemeente Waalwijk.
RKC hoefde dankzij deze ingreep nog geen faillissement aan te vragen en zou tot het einde van het seizoen in de Eredivisie blijven spelen. Drie wedstrijden voor het einde van de competitie viel het doek voor RKC in sportief opzicht: na een nederlaag tegen Heracles Almelo degradeerde de club om een jaar later weer terug te keren in de Eredivisie.
Waalwijk
Remco Oversier
Wisla Kraków
Gold Coast United
Volga Nizjni Novgorod
Espérance Sportive de Tunis
Leen Looijen
Željko Petrović (2007-2008)
· 
· 
·
30 Weidmann ·
31 Kesting ·
35 Felida ·
Coach: Fraser
· Assistent-coach: Auassar
· Assistent-coach: Hadouir
· Assistent-coach: Roorda
· Keeperstrainer: Tinus
